Vor etwa 112 Jahren begannen die Bewohner der Ortschaft Herste mit dem Bau einer neuen Kirche. Der Grundstein wurde am 30. Juni des Jahres 1907 gelegt und schon im September des folgenden Jahres konnte das neue Gotteshaus feierlich eingeweiht werden.
Zuvor fanden die Gottesdienste in einer kleinen Kapelle statt. Die Gemeinde Herste wurde in dieser Zeit noch durch die Pfarrei Brakel betreut und verwaltet. Die Kapelle wurde einige Zeit später abgerissen und durch ein Gedenkkreuz ersetzt. Fenster dieser alten Kapelle sind teilweise noch in der Sakristei der St. Urbanus Kirche zu finden. Auch die Orgel wurde aus der Kapelle in die Kirche überführt. Jedoch stürzte diese bei einem Gottesdienst im Jahre 1935 ein und musste durch eine neue Orgel ersetzt werden, die nun seit dem Jahre 1936 ihren Platz in der Kirche hat.

Auch der zweite Weltkrieg ging nicht spurlos an dem Gotteshaus vorbei. So mussten im Jahre 1942 zwei der drei Glocken abgegeben werden und erst 1948 wurde die übrig gebliebene Marienglocke wieder durch drei neue Glocken ergänzt. Die Marienglocke ist die höchst klingende der vier Glocken, die an Sonn- und Festtagen geläutet werden.

Ein großes Fest gab es dann im Jahre 1957, in welchem man unter großer Anteilnahme der Dorfbevölkerung der Grundsteinlegung vor 50 Jahren gedenken konnte. Zu diesem Anlass bekam die Kirche eine Turmuhr, zu welcher die Bürger nun immer hinaufschauen konnten, um die Zeit festzustellen.

Eine Grundsanierung der Kirche sowie des Pfarrhauses fand im Jahre 1952 statt. Und auch 1975, wurde die Kirche wegen erneuter Mängel noch einmal renoviert. Hierbei wurde die Ausmalung, der Fußboden, die Beleuchtung und die Orgel erneuert und eine Heizungsanlage, ein neuer Zelebrationsaltar, welcher aus den alten Kommunionbänken gefertigt wurde, sowie eine Lautsprecheranlage angeschafft.

1998 war dann noch einmal eine große Renovierung der Kirche nötig, die sich speziell in der schönen Ausmalung zeigt. In dieser Zeit musste der Schulpavilion und die Schützenhalle wie auch schon 1975 als Örtlichkeit für die Gottesdienste dienen.

Doch nicht nur am Gotteshaus selber sondern auch beim Personal gab es in den letzten hundert Jahren einige Veränderungen. So wirkten in der Zeit von 1909  bis zum Jahre 2005 zehn Geistliche in der Gemeinde. Pfarrer Konstantin Adler, welcher 2005 seinen Ruhestand antrat, sorgte sich mehr als 30 Jahre um die Seelsorge von Herste und teilweise auch um die benachbarten Gemeinden Istrup und Schmechten. Nun gehört die Kirchengemeinde zum Pastoralverbund Bad Driburg und wird in erster Linie von Pfarrer Hubertus Rath und Diakon Gottfried Rempe betreut.

Anlässlich des 100-jährigen Kirchenjubiläums fanden sich im Jahr 2007 die Bevölkerung des Dorfes sowie zahlreiche Gäste zusammen, um in einem Gottesdienst und einem anschließenden Pfarrfest dieses Tages zu gedenken.